随着智能制造模式的兴起，在工业 4.0和“中国制造2025”的推动下，智能物流迎来了重大的发展机遇。AGV作为智慧仓储物流系统的“关键角色”之一，以“高度精准性”、“高度灵活性”、“高度协作性”等优势与执行系统进行交互，实现各个生产环节的物料运输，保证整条生产线以最高的效率运行。

仓储管理在物流管理中占据着核心地位。传统的仓储管理中存在数据采集靠手工录入或条码扫描，工作效率较低;库内货位划分不清晰，堆放混乱不利收敛;实物盘点技术落后，导致常常账实不符;差错率高，增加额外成本;缺乏流程跟踪，责任难以界定等问题。在工业4.0背景下，通过引进AGV动态物流系统、改变现有人工搬运模式，可有效解决仓储物流管理的现存痛点，实现物流自动化。其中AGV小车是智能化物流仓库中必不可少的工具。

【传统仓储分拣】

AGV概念

AGV自动导引运输车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，真有安全保护以及各种移栽功能的运输车

AGV功能

在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点,完成一系列作业功能

自动搬运分拣模式

通过与WMS、MES结合，AGV实现仓储的自动化搬运管理，货位柔性动态分配；

拣选由“人到货”变为“货到人”提高工作效率，降低劳动强度

智能物流仓储AGV

AGV基本组成

1）硬件组成

车载控制器、导航模块、电池模块、障碍物探测模块、报警模块、充电模块、通讯模块、行驶机构；

响应上位控制系统指令，在工作区域内行走、停止、移动搬运货架或其他负载

2）软件组成

控制系统软件；

通过WIFl或其他传输链路，控制AGV动作。主要控制功能包括:地图管理、路径导航导航、路径规划、AGV导引控制、自主充电控制、交通管理、任务分配、报警信息管理等

3）AGV类别

按导航方式分类主要有以下7种类别，其中复合导航是其他导航中2个以上方式的融合，在物流行业中激光导航和视觉导航能够满足应用场景较为复杂环境需求，其性价比和实用性高

而随着SLAM算法的发展，SLAM成为了许多AGV厂家优先选择的先进导航方式，SLAM方式无需其他定位设施，形式路径灵活多变，能够适应多种现场环境。相信随着算法的成熟和硬件成本的压缩，SLAM无疑会成为未来AGV主流的导航方式。SLAM大概分为激光SLAM（2D或3D）和视觉SLAM两大类。

物流AGV整体解决方案一般分为：地面控制系统和车载控制系统。

集和诚智能物流仓储AGV解决方案以X86为基础架构，采用Intel Gen. 8th Whiskeylake-U  SoC, 低功耗板载CPU，设计为3.5寸小尺寸单板电脑，带37mm超薄散热器。网口连接激光导航仪，串口加载Modbus协议和PLC通讯，Mini PCIe接口插ECB-260模块实现Can总线对接行走/转向驱动器，M.2 2230外插无线AP，SATA3.0对接固态硬盘。可选用DC 9-36V宽压电源OFX-075直连车载动力电池，并且可通过Sm bus总线对动力电池进行管理。

具体硬件系统架构图如下：

ECM-I910产品特性

 采用Intel 第八代 Whiskey lake U Core TM i3/i5/i7/Celeron 系列处理器

 双通道 DDR4 SODIMM, 支持到2400MHz, 最大32GB

 1*HDMI，1*eDP，1*DP，三独立4K显示接口

 2*LAN，Gig. Ethernet10/100/1000Mbps 自适应

 4*USB3.1，2*USB2.0，4*COM，1*8-bit GPIO

 1*M.2 2230 E-key，1*全长的Mini PCIe, 默认为PCIe信号，可通过BIOS实现mSATA信号选择, 带SIM卡槽支持4G LTE/Wifi/BT

 1*SATA3.0 HDD/SSD，1*mSATA用于存储（可选）

 可选支持TPM2.0, DC IN12V，可选支持9-36V宽压输入

 尺寸精巧，功能完备，适合各种紧凑型嵌入式系统应用需求

【910单板带风扇散热片尺寸图                             单位：m】

ECB-260产品特性

 支持CAN 2.0B 兼容2.0A，符合ISO/DIS 11898-1/2/3标准

 支持波特率可编程设置10Kbps~1000Kbps可选

 单路最大收发帧流量可达7000帧/s

 两路CAN口，每路Can通道独立2500VDC光电隔离

 板载120Ω负载电阻

 驱动支持Windows和Linux操作系统

 支持VC、VB、C#、Labview等各类二次开发环境

 支持加载车载DBC文件、CANopen协议、J1939协议

 支持宽温-40℃到85℃